3. Специальная часть

3.1. Выбор технических средств

Исходя из формулировки задачи определим технические средства необходимые для реализации устройства с заданными характеристиками и свойствами.
Для контроля скорости вала двигателя будем использовать тахогенератор сопряженный с валом рабочего двигателя, сигнал от которого заведем на аналогово-цифровой преобразователь находящийся непосредственно в разрабатываемой системе. Для преобразования непрерывного сигнала в цифровую форму представления выберем микросхему 1113ПВ1.
Сигналы от АЦП будем передавать на однокристальный микроконтроллер КР1816ВЕ51 выбранный по причине его аналогичности контроллеру Intel87C51FX, соответствия команд этих контроллеров и соответствия по уровням сигналов с ЭВМ выпускаемыми Intel, а также необходимости оперирования с данными представленными в параллельном формате, а также передачи обработанной информации в последовательном формате. Для ведения статистики работы системы потребуется ЭВМ типа IBM AT286 или более поздние модели.
Для получения информации о процессах, происходящих в системе, потребуются датчики. Для коммутации датчиков с модулем микроконтроллера используем принцип опроса и передачи информации о состоянии дискретных датчиков. Сопряжение будет осуществляться по линии связи посредством кабеля ТРШ.
Для гальванической развязки цепей линии связи и цепей микроконтроллера будем использовать оптроны, которые необходимы для преобразования сигналов представленных в линии связи импульсами тока в импульсы напряжения ТТЛ-уровня.

3.2 Разработка структурной схемы

Разработку структурной схемы автоматического управления асинхронным двигателем начнем с необходимости контроля температуры корпуса двигателя, частоты вращения вала двигателя.
Кроме того для получения информации о скорости вращения вала двигателя расположим тахогенератор, вал которого жестко сопряжен с валом рабочего двигателя. Двухпроводная линия связи соединяет тахогенератор с блоком управления.
Для контроля работы двигателя и ведения статистики этой работы контроллер соединяется с ЭВМ верхнего уровня.
Таким образом структурная схема будет содержать систему датчиков, устройства сбора и промежуточной передачи информации, устройство управления работой установки и машины верхнего уровня.

3.3 Разработка функциональной схемы

Функциональную схему можно условно разбить на блоки:

  • блок центрального процессора;
  • блок ввода и преобразования аналоговых сигналов;
  • блок ввода-вывода дискретных сигналов;
  • линейные модули;
  • блок гальванических развязок.

3.3.1 Блок центрального процессора

Блок центрального процессора содержит однокристальный микроконтроллер КР1816ВЕ51, далее - контроллер, микросхему ППЗУ и устройства сопряжения. Для обеспечения доступа к памяти на разрешающий вход микросхемы ППЗУ - К537РФ6 заведен стробирующий выход адреса контроллера ALE, который свидетельствует об установке адреса ячейки памяти ППЗУ на шине адреса. При наличии сигнала выбора микросхемы для ППЗУ, оно (ППЗУ) выставляет на шину данных содержимое ячейки по указанному адресу. В остальных случаях выходы микросхемы памяти находятся в высокоимпедансном состоянии.
Также один из портов контроллера используется как вход от блока ввода и преобразования аналоговых сигналов, как строб завершения преобразования.
Четыре бита этого же порта используются для управления и опроса блока ввода дискретных сигналов, причем два бита - как управляющие и два как информационные.

3.3.2 Блок ввода и преобразования аналоговых сигналов

Базовым элементом блока ввода и преобразования аналоговых сигналов является аналогово-цифровой преобразователь (АЦП), который преобразует сигнал постоянного двуполярного тока в цифровой десятиразрядный двоичный код.
При поступлении сигнала на разрешение преобразования от контроллера АЦП замеряет сигнал на входе, и после завершения преобразования вместе с сигналом “Конец преобразования” выставляет на шину данных код.

3.3.3 Блок ввода-вывода дискретных сигналов

Блок ввода дискретных сигналов предназначен для ввода, нормализации и гальванической развязки сигналов от дискретных датчиков. Блок ввода дискретных сигналов работает совместно с выносными линейными модулями, объединение которых производится двухпроводной линией связи.
Опрос датчиков осуществляется последовательно время-импульсным квитированием сигналов. Цикл опроса разбит на 2 временных интервала - подготовительный и контрольный. Подготовительный сигнал необходим для заряда линейных модулей. Контрольный интервал разбит на 64 временных позиции, 62 из которых несут информацию о состоянии датчиков, 2 позиции выделены для контроля обрыва проводов линии связи.
Блок ввода дискретных сигналов формирует в линию связи специальные положительные и отрицательные импульсы. Импульсами положительной полярности пpоизводится питание и синхронизация pаботы модулей линейных. Ответные импульсы от модулей линейных фоpмиpуются во время пpохождения импульсов отрицательной полярности.

3.3.4 Математическое описание асинхронного двигателя

Асинхронная машина представляет собой систему, как минимум двух обмоток, одна из которых расположена на неподвижной части (статоре), другая на вращающейся части (роторе) машины. Момент машины образуется в результате взаимодействия токов в этих обмотках. Трехфазная обмотка статора подключается к питающей сети, трехфазная обмотка ротора замкнутая. Обмотки статора и ротора магнитосвязаны, поэтому потокосцепление обмотки статора определяется как токами, протекающими по трем фазам обмотки статора, так и токами фаз ротора. Это же относится и к обмотке ротора. Таким образом, имеются две трехфазные обмотки, вращающиеся одна относительно другой. Если к обмотке статора приложено трехфазное напряжение, а обмотка ротора замкнута, то мгновенные значения фазных напряжений статора и ротора задаются следующими уравнениями:

Исходя из теории результирующего вектора, описанной в [ ], умножим первое и четвертое уравнения системы (1) на , второе и пятое на , третье и шестое на . Суммируя полученные произведения, получим:

, или


где потокосцепления Y1 и Y2 зависят от токов ротора и статора, а также от индуктивностей обмоток машины.
Определим величины потокосцеплений статора и ротора. Предположим, что статор и ротор трехфазного асинхронного двигателя имеют симметричные обмотки, воздушный зазор по всей окружности ротора одинаков, магнитное поле в воздушном зазоре распределено синусоидально, оси обмоток статора и ротора не совпадают, образуя произвольный угол j (рис. 1).
Устанавливаем величину полного магнитного потока, сцепленного со статорной обмоткой фазы A. Для этого учитываем магнитные поля, созданные фазными токами I1A, I1B, I1C. Принимаем, что индуктивности фазных обмоток статора одинаковы и равны l1, взаимные индуктивности фаз A-B, A-C и B-C также одинаковы и равны l0 (по условиям симметрии асинхронной машины). Тогда общий магнитный поток, сцепленный со статорной обмоткой фазы A выразится следующим образом:
.
Подставив вместо I1C величину (-I1A-I1B) (так как сумма фазных токов асинхронного двигателя равна нулю), получим:
.
Проделав аналогичные операции с фазами B и C, запишем следующую систему уравнений:

Заметим, что индуктивность фазной обмотки статора включает в себя индуктивности от полей рассеяния и от главного потока, то есть
l1=l1l+l10 (4).
Так как, в общем случае, взаимная индуктивность двух обмоток со сдвинутыми на некоторый угол осями равна произведению взаимной индуктивности, которая имела бы место при совпадении осей обмоток, на косинус угла между осями, то взаимную индуктивность можно выразить соотношением:
(5).
Учитывая выражения (4) и (5), преобразуем систему уравнений (3) к следующему виду:

где L1 = l1l + 1,5?l10 = l1l + L0 - полная индуктивность фазы статора.
Рассуждая аналогичным образом относительно обмотки ротора, получим следующие выражения для фазных потокосцеплений роторной обмотки с собственным потоком:

где L2 = l2l + L0 - полная индуктивность фазы ротора.
Определяем величину общего потокосцепления фазы A статора, созданного намагничивающими силами статора и ротора, исходя из рис. 1 и (6):

или, учитывая, что I2a + I2b + I2c = 0 и :

Выразив аналогичным образом потокосцепления для фаз статора B и C, запишем следующую систему уравнений:

Учитывая, что и , умножим первое уравнение системы (8) на , второе на , третье на и просуммируем полученные произведения:

или (9).
Таким же образом получим формулу потокосцепления ротора:
. (10)
Объединив уравнения (2), (10) и (11), получим систему уравнений обобщенного асинхронного двигателя:

где L0 - взаимная индуктивность обмоток статора и ротора, L1 - индуктивность статора от потоков рассеяния, L2 - индуктивность ротора от потоков рассеяния.
Система уравнений асинхронной машины (11) непригодна для математического моделирования на ЭВМ, так как векторы, относящиеся к статору и ротору, записаны в различных системах координат.
Приведем систему (11) к системе координат, неподвижной относительно поля статора, вращающегося с угловой скоростью w0. Так как система координат поля статора повернута на угол (w0?t) относительно системы координат статора и на угол (w0?t-j), относительно системы координат ротора, где - угол между системами координат неподвижно связанными со статором и ротором, вращающемся с угловой скоростью w2, то для перехода в систему координат поля статора умножаем все слагаемые первого и третьего уравнений системы (11) на , а слагаемые второго и четвертого уравнений системы (11) на , предварительно представив вектор потокосцепления статора как и вектор потокосцепления ротора как , где Y10 и Y20 - векторы потокосцеплений статора и ротора в системе координат поля статора:

или

где Y10, Y20, I10, I20 - векторы потокосцеплений и токов статора и ротора в системе координат, неподвижной относительно поля статора, а - абсолютное скольжение асинхронного двигателя.
Приведем систему уравнений (12) к трем переменным: напряжению статора U1 и потокосцеплениям Y1 и Y2. Для этого из третьего уравнения системы (12) выразим ток статора, представленный во вращающейся системе координат: , где Y10 - потокосцепление статора во вращающейся системе координат. Подставив найденное значение тока статора в четвертое уравнение системы (12), получим:
.
Приняв, что - коэффициент электромагнитной связи статора, - переходная индуктивность ротора, определим значение тока ротора во вращающейся системе координат: . Подставляем найденное значение тока ротора во вращающейся системе координат во второе уравнение системы (12):
.
Откуда, приняв что , окончательно получим:
. (13)
Приведем первое уравнение системы (12) к вращающейся системе координат. Для этого из четвертого уравнения системы (12) выразим ток ротора, представленный во вращающейся системе координат: , где Y20 - вектор потокосцепления ротора во вращающейся системе координат. Подставив найденное значение тока ротора в третье уравнение системы (12), получим:
.
Приняв, что - коэффициент электромагнитной связи ротора, - переходная индуктивность ротора, определим значение тока статора во вращающейся системе координат: . Подставляем найденное значение тока статора в первое уравнение системы (12):
.
Откуда, приняв что , окончательно получим:
. (14)
Спроецируем уравнения (13) и (14) на оси d и q вращающейся с частотой поля системы координат, учитывая, что U10 = U10d + j·U10q, Y10 = Y10d + j·Y10q и Y20 = Y20d + j·Y20q:

или преобразовав к нормальной форме Коши:
(15)
Уравнение для вращающего момента обобщенной электрической машины, согласно [1], имеет вид:
,
или перейдя к проекциям на оси d и q:
(16).
Все вышеприведенные рассуждения справедливы для обобщенной двухполюсной машины. В случае реальной многополюснолй машины ее необходимо привести к эквивалентной двухполюсной. С этой целью запишем уравнение движения:

,
где w - угловая скорость реальной машины, M' - вращающий момент реальной машины, Mс - механический вращающий момент нагрузки. Перепишем уравнение движения, учитывая, что M’ = p·M и w = W/p, где p - число пар полюсов реальной многополюсной машины:
. (17)
Объединив (15), (16) и (17), получим систему уравнений асинхронного двигателя во вращающейся с частотой поля системе координат:
(18)
Система уравнений (18) удобна тем, что может быть решена численными методами. Так, задавшись напряжением, статическим моментом и параметрами схемы замещения, можно найти потокосцепления статора и ротора Y10 и Y20, момент М и скорость вращения ротора асинхронной машины w.

3.4 Проектирование робота

3.4.1 Постановка задачи

По заданной кинематической схеме манипулятора и заданному положению выходного звена рассчитать переменные параметры манипулятора, т. е. решить обратную задачу кинематики с использованием матричного метода. Проверку выполнить графическим методом. Размеры звеньев подобрать самостоятельно, шаг изменения размеров 50 мм.

3.4.2 Исходные данные

Положение выходного звена:

X=-250 ; Y=140 ; Z=480

Кинематическая схема манипулятора:
1 0 P 1 1

3.4.3 Основные понятия и определения

Манипулятором называется техническое устройство, предназначенное для воспроизведения некоторых рабочих функций рук человека. Манипулятором называют также исполнительный механизм промышленного робота, оснащенный приводами и рабочим органом, с помощью которого осуществляется выполнение рабочих функций. Способность воспроизводить движения, подобные движениям рук человека, достигается приданием манипулятору нескольких степеней свободы, по которым осуществляется управляемое движение с целью получения заданного движения рабочего органа - схвата.
Числом степеней свободы механической системы называется число возможных перемещений системы.
Твердые тела, входящие в механическую систему манипулятора, называются звеньями. В механике различают входные и выходные звенья. Входным называется звено, которому сообщается движение, преобразуемое механизмом. Выходным называется звено, совершающее рабочее движение.
Таким образом, в манипуляторе число входных звеньев равно числу приводов, а выходное звено, как правило, одно - схват, или рабочий орган.
Подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев называется кинематической парой.

3.4.4 Метод матриц в кинематике манипуляторов

Метод матриц можно применять к расчету любого манипулятора с поступательными и вращательными кинематическими парами. Универсальность метода покупается ценой некоторой избыточности вычислений. Этот метод развивался параллельно с развитием вычислительной техники, и он больше приспособлен к расчетам на ЭВМ, нежели к расчетам вручную. Его использование требует свободного обращения с матричным аппаратом.

3.4.5 Выбор систем координат

Осью вращательной пары (i, i+1), составленной из звеньев i и i+1, является ось цилиндрического шарнира, жестко связанная со звеном i, вокруг которой вращается звено i+1. Для поступательной пары (i, i+1) осью является любая прямая, параллельная вектору скорости поступательного движения звена i+1 относительно звена i.
Пронумеруем все звенья манипулятора от стойки (звено 0) до схвата (звена n) и свяжем с каждым из них свою систему декартовых координат, выбранную следующим специальным образом: ось Zi идет по оси кинематической пары (i, i+1); начало координат системы i, жестко связанной со звеном i, лежит на общем перпендикуляре к осям Zi-1 и Zi, либо в точке их пересечения, если таковая имеется, либо в любой точке оси кинематической пары, если ось Zi совпадает с осью Zi-1 или параллельна ей; ось Xi идет по общему перпендикуляру, проведенному к осям Zi-1 и Zi, и направлена от точки пересечения этого перпендикуляра с осью Zi-1 к точке его пересечения с осью Zi (или в любую сторону по нормали к плоскости, содержащей оси Zi-1 и Zi, если они пересекаются, или произвольным образом, если Zi-1 и Zi идут по одной прямой); ось Yi выбирается по правилу правой тройки векторов.
Начало координат системы 0, т.е. системы, жестко связанной со стойкой, может лежать в любой точке оси пары (0,1); ось Xо направляется произвольным образом.
Выбор системы n тоже выпадает из общего правила, так как звено n+1 отсутствует. Поэтому предлагается вообразить любого типа пару (n, n+1) и после этого выбрать систему по общему правилу. Начало выбранной таким образом системы называется центром схвата.

3.4.6 Расширенная матрица перехода для кинематической пары. Определение положения и ориентации звеньев

Специальный выбор систем координат звеньев манипулятора позволяет с помощью лишь четырех параметров описать переход из одной системы в другую. Систему i-1 можно преобразовать в систему i с помощью поворота, двух сдвигов (переносов) и еще одного поворота, выполняемых в следующем порядке:
1) поворот системы i-1 вокруг оси Zi-1 на угол Qi до тех пор, пока ось Xi-1 не станет параллельной оси Xi;
2) сдвиг повернутой системы вдоль оси Zi на величину Si до тех пор, пока оси Xi-1 и Xi не окажутся на одной прямой;
3) сдвиг вдоль оси Xi на величину ai до тех пор, пока не совпадут начала координат;
4) поворот вокруг оси Xi на угол ai до совмещения оси Zi-1 c осью Zi.
Расширенная матрица имеет следующий вид:

В расширенную матрицу Di входят четыре параметра: Qi, ai, Si, ai. Для любой кинематической пары три из них должны быть константами и только один - переменной величиной. Для вращательной пары переменной величиной является угол Qi, а для поступательной пары - перемещение Si.
Для определения положения и ориентации звена i в системе 0, следует найти произведение расширенных матриц А1, А2,... , Аi:
Ti = D1·D2· ... ·Di
Столбцы матрицы Ti имеют следующее геометрическое толкование: первые три элемента первого, второго и третьего столбцов представляют собой направляющие косинусы соответственно осей Xi, Yi, Zi в системе 0; три элемента четвертого столбца - это координаты xi, yi, zi центра системы i в системе 0.

3.4.7 Решение прямой задачи кинематики

Специальные системы координат выбираем в соответствии с указаниями (см. выше). Ось Z0 идет по оси поступательной пары (0,1), вдоль которой тело 1 поступательно перемещается относительно тела 0; ось Z1 идет по оси вращательной пары (1,2), т.е. по оси вращения тела 2; ось Z2 идет по оси вращательной пары (2,3); ось Z3 по оси поступательной пары (3,4); ось Z4 параллельна оси Z3 и проходит через центр схвата. Направление осей X, Y и положения начал координат показаны на конструктивной схеме (см. ниже).
Cоставим матрицы для всех звеньев. Для этого пронумеруем и определим параметры кинематических пар, а результаты занесем в таблицу, приведенную ниже.

Значения параметров

                                                                                                                                                                                                                                                                Кинема-тическая пара
 

Тип пары

 


звена i

       

 

 

 

Q

a

S

A

0,1

поступа-тельная

1

0

0

S1

0

1,2

враща-тельная

2

-Q2

p/2

S2

0

2,3

потупа-тельная

3

0

0

S3

0

3,4

поступа-тельная

4

0

0

S4

0

Для решения прямой задачи кинематики необходимо составить матрицы. В нашем случае матрицы A1 ,A3 и A4 - матрицы сдвига, а A2 - матрица вращения. Эти матрицы получаются из результирующей матрицы перехода, связывающей системы (i-1) и i.
Рассчитаем результирующие матрицы перехода для заданной кинематической системы манипулятора.

; ; ;

Задача решается при помощи формулы:

Решение прямой задачи кинематики сводится к тому, что имея значения обобщенных координат определяются элементы матрицы T, которая однозначно устанавливает положение и ориентацию схвата в системе координат стойки.


Координаты центра схвата в системе, связанной со стойкой манипулятора:

3.4.8 Решение обратной задачи кинематики

Обратную задачу кинематики можно сформулировать так : задана кинематическая схема манипулятора и известны положение и ориентация схвата в системе координат стойки. Требуется определить значения обобщенных координат, которые обеспечат заданное положение схвата.
Задать положение схвата, как и любого твердого тела, можно с помощью шести величин. Обычно три из них - это координаты центра схвата, еще две - это направляющие косинусы одной из координатных осей схвата и последняя - это один из направляющих косинусов другой координатной оси схвата. Например, этими шестью величинами могут быть шесть наддиагональных элементов матрицы Тn.
Приравнивая шесть заданных величин соответствующим элементам матрицы Тn, получим систему шести уравнений (в общем случае трансцендентных), неизвестными в которых являются обобщенные координаты.
Если n = 6, то есть число неизвестных равно числу уравнений, то обычно можно отыскать вполне определенные значения обобщенных координат.
Если манипулятор имеет больше шести степеней свободы, то есть число неизвестных превышает число, то одному и тому же положению схвата могут соответствовать различные наборы значений обобщенных координат.
И наконец, если n < 6, то решения не существует, то есть за счет меньшего, чем шесть, числа обобщенных координат невозможно получить наперед заданные произвольные положение и ориентацию схвата.
Однако, если требуется лишь попадание центра схвата в определенную точку пространства ориентация схвата может быть любой, то для этой цели годится манипулятор с тремя степенями свободы. В этом случае при решении задачи потребуется составить лишь три уравнения для нахождения трех неизвестных.
Ниже, при решении обратной задачи кинематики всегда будем считать, что число неизвестных равно числу степеней свободы манипулятора.
Приравнивая первые три элемента 4-го столбца матрицы T4 к заданным величинам X4, Y4 и Z4 получаем систему трех уравнений.

(-250; 140; 480)
Принимаем S2 = 200, тогда S1 = 480 - 200 = 280

Принимаем S3 = 50, тогда S4 = 180.28 - 50 = 130.28
-150 = 180.28 * cos Q2 ? cos Q2 = 0.832;
Q2 = 33°42? - 90° = -56°18?

3.4.9 Проверка решения

Для подтверждения правильности выполненных расчетов сделаем проверку решения графическим методом.

3.5. Технические средства автоматизации систем управления гибких автоматизированных производств

Исходные данные.

  • Рабочий эскиз крышки подшипникового узла.
  • Геометрические параметры:

М=5х1;
ZMW=90мм;
диаметр фрезы dфр=210 мм;
размеры стола станка ХС=350 мм; YС=240 мм; ZС=390 мм;
значение шага интерполяции h=0,9 мм;
а также H=115мм; L=160мм; t=20мм;
l=150мм; b=50мм; d=35мм;
z1=55мм; z2=45мм; a=120

Разработка робототехнического комплекса и управляющей программы процесса сверления для изготовления крышки подшипникового узла.
Анализ эскиза показывает, что деталь имеет 3 отверстия ? 4,2 мм и одно ? 45 мм. Внешний контур детали имеет участок криволинейной поверхности. Чтобы изготовить деталь, нужен процесс фрезерования и процесс сверления, поэтому обработку целесообразно проводить на сверлильно-фрезерном расточном станке.

3.5.1 Выбор системы координат станка, детали и инструмента

Рис 1. Выбор системы координат станка

Рис 2. Выбор системы координат детали

Рис 3. Выбор системы координат инструмента

3.5.2. Выбор типовых переходов операций сверления

а) центрирование:

б) сверление 1:

Рис 4. Выбор типовых переходов операции сверления

3.5.3 Составление эскиза процесса сверления

На основе выбранных типовых переходов и с условием размещения заготовки на столе стоставляем эскиз технологического процесса сверления.
Значения координат опорных точек


Координаты опорных точек

 

ХД, мм

YД, мм

ХС, мм

YС, мм

ZС, мм

1

54

25

79

35

210

2

132

70

157

80

210

3

54

115

79

125

210

4

80

70

105

80

210

ХД=80-52*sin30=54 мм
YД=70-52*cos30=25 мм
3.5.3 Кодирование управляющей программы процесса сверления
% LF
N1 G60 T0101, LF
N2 F40, S500, M06, LF
N3 G59 X25, Y10, Z210, LF
N4 X54, Y25, LF
N5 G82, R2, Z-3, LF
N6 X132, Y70, LF
N7 X54, Y115, LF
N8 G80 T0202, LF
N9 F100, S1400, M06, LF
N10 X54, Y25, LF
N11 G83 R2, Z-18, LF
N12 Z-32, F80, LF
N13 X132, Y70, Z-18, F100, LF
N14 Z-32, F80, LF
N15 X54, Y115, Z-18, F100, LF
N16 Z-32, F80, LF
N17 G80 T0404, LF
N18 F60, S360, M06, LF
N19 X80, Y70, LF
N20 G81 R2, Z-35, LF
N21 G80 T0505, LF
N22 F250, S250, M06, LF
N23 X54, Y25, LF
N24 G84 R2, Z-30, LF
N25 X132, Y70, LF
N26 X54, Y115, LF
N27 G80 G59 X0, Y0 , Z0, M09, LF
N28 G00 X0, Y0, Z390, M00, LF
Последовательность переходов операции сверления


Переход

Номер отверстия

Схема рис.4

Участок траектории

S, мм/мин

n, об/мин

Центриро-вание

1,2,3

а

1-2

40

500

Сверление

1,2,3

б1

1-2,
2-3

100,
80

1400

Нарезание резьбы

1,2,3

в

1-2

25

25

Сверление

4

б2

1-2

60

360

3.6 Связь контроллера с ЭВМ верхнего уровня (IBM PC)

В автоматизированной управления асинхронным двигателем, для которой разрабатывался рассматриваемый в данном дипломном проекте модуль ввода аналоговых сигналов, связь контроллера осуществляется через последовательный канал связи. При этом используется принятый фирмой IBM интерфейс RS-232C.

3.6.1 Схема гальванической развязки приемопередатчика микроконтроллера

Схема гальванической развязки приемопередатчика микроконтроллера предназначена для гальванической развязки линии связи и микроконтроллера, а также для преобразования сигнала передатчика TxD из ТТЛ-уровня в токовый параметр линии связи и сигнала поступающего из линии связи в сигнал RxD приемника ТТЛ-уровня.
Функциональная схема гальванической развязки приемопередатчика микроконтроллера приведенная на рис. , состоит из двух частей: гальванической развязки передатчика (VT1, VT2, VT3, U2, R2, R4, R6, R7) и схемы гальванической развязки приемника (U1, D1.1, R1, R3, R5). Диод VT1 выполняет защитную функцию при неправильной полярности подключения линии связи.
Схема гальванической развязки приемопередатчика работает следующим образом: в исходном состоянии с выхода передатчика TxD микроконтроллера подается уровень "логической единицы" (ТТЛ) на базу ключа VT3 через токоограничительный резистор R7. При этом транзистор VT3 открыт и шунтирует низким сопротивлением перехода коллектор - эмиттер светодиод оптоэлектронной пары U2. Это ведет к тому, что светодиод оптопары U2 не излучает и транзисторный ключ оптопары U2 закрыт. Из этого следует что транзисторный ключ, собранный на элементах VT1 и VT2, открыт током протекающим через резистор R2. В следствии этого линия связи будет закорочена через открытый переход коллектор - эмиттер транзистора VT1 и сравнительно низкое сопротивление R1. При этом на резисторе R1 создается падение напряжения, достаточное для открывания светодиода оптоэлектронной пары U1, что влечет за собой открытие транзисторного ключа оптопары U1. В этом случае на входе логического элемента триггера Шмитта присутствует уровень "логического нуля", а на его выходе - "логическая единица", что соответствует неактивному входному сигналу не входе RxD микроконтроллера.
При приеме информации, что равносильно размыканию линии связи, светодиод оптопары U1 закрывается, а значит и закрывается транзисторный ключ оптопары. На входе логического элемента триггера Шмитта появляется уровень "логической единицы", а на его входе "логический ноль", что соответствует активному сигналу на входе RxD микроконтроллера.
При передаче информации в линию связи уровень "логического нуля" на выходе TxD (что соответствует активному состоянию выхода) ключ на транзисторе VT3 закрывается, а светодиод оптопары U2 открывается вследствие протекания тока через резистор R6. Это приводит к открыванию транзисторного ключа оптопары U2 и, соответственно к закрыванию ключа на транзисторах VT1 и VT2, что соответствует разомкнутому состоянию линии связи.
Исходя из вышеописанного принципа работы модуля гальванической развязки следует отметить, что передаваемые сигналы от контроллера в линию связи будут дублироваться на входе приемника (RxD) микроконтроллера. Это обстоятельство должно быть учтено при программной реализации протокола обмена микроконтроллера с машиной верхнего уровня.

3.6.2 Интерфейс последовательного канала связи ЭВМ с контроллером

Последовательный интерфейс обычно используется для большинства периферийных устройств, таких как плоттер, удаленный принтер, мышь, внешний модем, программатор ПЗУ и т. д. До настоящего времени для последовательной связи IBM PC-совместимых компьютеров используются адаптеры с интерфейсом RS-232C (Recommended Standart 232 Version C) (новая ревизия - EIA-232D). Описание этого интерфейса было опубликовано Американской промышленной ассоциацией еще в 1969 году. Европейским аналогом RS-232 являются два стандарта, разработанные CCITT (Comite Consultatif Internationale de Telegraphique et Telephonique) - МККТТ (Международный консультативный комитет по телеграфии и телефонии): V.24 (механические характеристики) и V.28 (электрические характеристики). Сегодня эта организация носит название ITU-T. Хотя первоначально RS-232 был предназначен для связи центральной машины с терминалом, его простота и богатые возможности обеспечили ему более широкое применение. В современном IBM PC-совместимом компьютере может использоваться до четырех последовательных портов, имеющих логические имена соответственно COM1, COM2, COM3 и COM4. Базовые адреса портов и соответствующие прерывания приведены в таблице
Таблица


Обозначение

Диапазон
адресов

Прерывание

COM1

2F8h - 2FFh

IRQ4

COM2

3F8h - 3FFh

IRQ3

COM3

2E8h - 2Efh

IRQ10(IRQ2)

COM4

3E8h - 3Efh

IRQ11(IRQ5)

Следует обратить внимание на тот факт, что использование прерываний IRQ10 и IRQ11 для последовательных портов возможно только на плате ввода-вывода для PC/AT (двойной слот). В компьютере, совместимом с PC/XT, для этой цели можно задействовать только два прерывания (IRQ4 и IRQ3) или использовать, если возможно, прерывание IRQ2 или IRQ5.
В адресном пространстве IBM PC-совместимых компьютеров последовательный адаптер занимает восемь последовательных адресов, включая базовый. Однако через эти восемь адресов происходит обращение к 12 регистрам, которые программируются соответствующим образом (приложение ).
По существу, сердцем последовательного адаптера является микросхема UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter - универсальный асинхронный приемопередатчик). В IBM PC и PC/XT для этой цели использовалась микросхема типа 8250. После того как в ней были обнаружены ошибки, появились ее версии с буквами A и B. Для PC/AT решено было применить микросхему 16450, которая превосходила по скорости 8250. Улучшенной версией UART 16450 стала микросхема 16550. В настоящее время обычно используется UART 16550A. Данная микросхема имеет 16-символьный буфер на прием и на передачу, и, кроме того, может использовать несколько каналов прямого доступа в память DMA (Direct Memory Access). Другая версия этой микросхемы - 16550AFN.
Стандарт передачи и приема использует высокие уровни сигналов до +/-15 В или +/-12 В. Уровень логического нуля соответствует напряжению +12В, а логической единицы - -12 В. При передаче микросхема UART преобразует параллельный код в последовательный и передает его побитно в линию, обрамляя исходную последовательность битами старта, останова и контроля. При приеме данных UART преобразует последовательный код в параллельный (опуская служебные символы).
Основным преимуществом последовательной передачи является возможность пересылки данных на расстояния 1000 метров. В простейшем случае для приема и передачи через последовательный порт необходимо только три сигнала : TxD (Transmit Data - Передача данных), RxD (Recevive Data - Прием данных) и GND (Ground - "Земля").
В IBM PC-совместимых компьютерах существует два основных типа кабелей для интерфейса RS-232 : 25-сигнальный, изначально предусмотренный стандартом RS-232, и 9-сигнальный, используемый в соответствии с EIA-232D. При использовании последовательного интерфейса одно из устройств выступает как DTE (Data Terminal Equipment - Оконечное оборудование данных), а другое как DCE (Data Communication Equipment - Оборудование для передачи данных). Различие между ними состоит в направлении используемых сигналов. То есть, если сигнал для DTE является входным, то для DCE этот же сигнал будет выходным и наоборот.

Электрические параметры сигналов RS-232C:
Входное напряжение ± 3V ? ±15V ;
Входное сопротивление 3kOm ? 7kOm ;
Входное напряжение при нагрузке
3?7 kOm .. 7,5±2,5V.

3.6.3 Организация обмена по последовательному каналу

Протокол информационного канала реализуется при помощи программного обеспечения, зашитого в ПЗУ. Информационный канал придает передаваемому сообщению определенную форму и в соответствии с этой формой упаковывает сообщение при передаче и распаковывает при приеме.
Аналогичную задачу должно решать программное обеспечение абонента.
Сообщение - это оформленная по определенным правилам последовательность байтов, имеющих помимо функционально законченной смысловой части также признак начала и конца сообщения.
Для передачи данных составим протокол обмена между контроллером и ЭВМ по последовательному каналу.

Обмен терминал-контроллер: посылки состоят из 5-ти байт.

1-й байт:


D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

1

1

X

X

X

X

X

X

D7-D6 - признак старт-байта;
D5-D0 - поле команды.

2-й и 3-й байт:


D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0

0

X

X

X

X

X

X

D5-D0 - 6 битов поля данных.

4-й байт:


D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0

0

X

X

X

X

X

X

D5-D2 - 4 младших бита старшего байта контрольной суммы (D3-D0);
D1-D0 - 2 старших бита младшего байта контрольной суммы (D7-D6).

5-й байт:


D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0

0

X

X

X

X

X

X

D5-D0 - 6 младших битов младшего байта контрольной суммы.

Коды команд обмена “терминал-контроллер” помещены в таблицу

Включить двигатель

00H

Выключить двигатель

01H

Передать состояние 1-го и 2-го датчиков

02H

Передать состояние 3-го и 4-го датчиков

03H

Установить значение разгона (значение содержится в поле данных 2 и 3-го байта команды)

04H

Передать значение тахометра

05H

Обмен контроллер-терминал: посылки состоят из 6-ти байт.

1-й байт:


D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

1

1

X

X

X

X

X

X

D7-D6 - признак старт-байта;
D5-D0 - поле команды.

2-й байт:


D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0

0

*

*

X

X

X

X

D5-D4 - состояние пускателей “пуск” и “стоп”;
D3-D0 - поле данных.

3-й и 4-й байт:


D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0

0

X

X

X

X

X

X

D5-D0 - поле данных.

5-й и 6-й байт:


D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

0

0

X

X

X

X

X

X

D5-D0 - значение контрольной суммы (аналогично обмену “терминал-контроллер”).

Коды команд обмена “контроллер-терминал” помещены в таблицу

Данные 1-го и 2-го датчиков

00H

Данные 3-го и 4-го датчиков

01H

Данные разгона двигателя

02H

Данные тахометра

03H

Примечание: данные содержатся в упакованном виде со 2-го по 4-й байт посылки в поле данных.
Программа обеспечивающая описанный протокол обмена приведена в приложении

3.6.4 Расчет формы сигнала в линии связи и скорости обмена

Если генератор вырабатывает фронт посылки с амплитудой [0, +Е] вольт, то кривая тока, протекающего по сопротивлению нагрузки на приемном конце, может быть определена с помощью выражения:

где I - установившееся значение тока в кабеле, А;

где bk - корни промежуточного трансцендентного уравнения;
а - нормированная нагрузка, равная:

- нормированное по t время;
- постоянная времени кабеля.

Здесь R и С - сопротивление, Ом/км, и емкость, Ф/км одного километра кабеля, l - длина кабеля, км.
Согласно [ ] под Rон можно понимать либо внутреннее сопротивление генератора, либо сопротивление приемника. Однако эксперимент показал, что формулу ( ) можно использовать и для более общего случая. Поэтому общей нагрузкой кабеля будем считать:
Rон=Ro+Rн
Из анализа расчетных кривых построенных по формуле ( следует, что они имеют вид сдвинутых по оси n экспонент с различным наклоном. Некоторое отличие от экспоненциальной формы имеет место лишь в самых нижних частях кривых.
Поскольку при расчетах наиболее существенными являются ее средняя (определяющая наклон фронта) и верхняя (определяющая время нарастания сигнала) части, можно допустить некоторую неточность в воспроизведении нижней части кривой. Это дает возможность найти приближенное выражение для расчета тока в приемнике:

где b - множитель, учитывающий изменение наклона кривой;
d - оператор сдвига, учитывающий смещение кривой.
Воспользуемся формулой для b, полученной с помощью аппроксимирующей функции, в качестве которой выбрана окружность. Получим формулу:


Аналогичным методом получим формулу для d:


Таким образом, поставленная задача решена: получены простые выражения ( )-( ), имеющие замкнутую форму ряда. Ошибка при определении ординат кривой, лежащих в диапазоне (0.41.0)I, не превышает 0.015 установившегося значения амплитуды сигнала, которое определяется как:

Если передача ведется двухполярными посылками с амплитудой на передающем конце Е, как в нашем случае, то формула ( ) запишется в виде

Вычислим форму сигнала на приемной стороне кабеля, зная, что связь организована с помощью кабеля ТГ, который имеет следующие характеристики:

  • погонное сопротивление R=190 Ом/км;
  • погонную емкость С=50 нФ/км;
  • протяженность l=5 км.

Расчет формы сигнала и скорости обмена производился в Eureka версии 1.0 и приводится ниже.

R=190 ; Сопротивление кабеля, Ом
C=50e-9 ; Емкость кабеля, Ф
l=5 ; Длина кабеля, км
;--------------------------------
E=12 ; Выходное напряжение передатчика
Ro=5 ; Выходное сопротивление передатчика
Rn=100 ; Входное сопротивление приемника
;--------------------------------
Pr=0.95 ; Предел амплитуды на входе
; приемника
;--------------------------------
Ron=Ro+Rn; Общая нагрузка кабеля
a=Ron/R/l; Нормированная нагрузка
b=0.824-sqrt(0.461-(0.405-0.64*a)^2)
; Множитель, учитывающий изменение наклона
;кривой
d=1.932+sqrt(1.574-(1.207-2*a)^2)
; Оператор сдвига, учитывающий смещение
;кривой
I=E/(R*l+Ron) ; Установившееся значение
;амплитуды сигнала на выходе передатчика
Amp=Pr*I ; Амплитуда сигнала на входе при-
;емника
Ta=0.02915*C*R*l^2 ; Постоянная времени кабеля
P=d-ln((I-Amp)/I)/b ; Нормированная дли-
;тельность посылки
Tc=P*Ta ; Длительность посылки
V=1/Tc ; Скорость обмена по линии связи
i(t)=I*(1-exp(-b*(t/Ta-d))) ;
Результаты расчета:
Variables Values
a = .11052632
Amp = .010805687
b = .23301088
C = 5.0000000e-08
d = 2.7078272
E = 12.000000
I = .011374408
l = 5.0000000
P = 15.564447
Pr = .95000000
R = 190.00000
Rn = 100.00000
Ro = 5.0000000
Ron = 105.00000
Ta = 6.9231250e-06
c = .00010775461
V = 9280.3453

Скорость модуляции Бод, что удовлетворяет условиям эксплуатации проектируемого устройства.
Вид сигнала на стороне приема изображен на рисунке